Приемная комиссия
+7 (8692) 222-911
8 (800) 222 85 59
priem@sevsu.ru
Личный кабинет
  • Главная
  • Образование
  • Кафедры
  • Научно-исследовательская лаборатория «Адаптивные и интеллектуальные системы управления автономными подводными роботами»

Подразделения

Контакты
Контакты

Адрес:

299053, г. Севастополь, ул. Университетская д. 31, ауд. F.1.4

Научно-исследовательская лаборатория «Адаптивные и интеллектуальные системы управления автономными подводными роботами»

Руководитель (Ф.И.О., контактные данные, тел., почта)
   

Филаретов.jpg


Филаретов Владимир Федорович
filaretov@inbox.ru


О лаборатории (история, общая информация)

Лаборатория занимается разработкой методов синтеза адаптивных и интеллектуальных систем управления автономными подводными роботами, оснащаемыми подводными манипуляторами для выполнения подводных операций в автоматическом режиме.


Цель и основные задачи лаборатории

Главной целью лаборатории является решение важнейшей проблемы современной подводной робототехники, заключающейся в создании новых высококачественных адаптивных и интеллектуальных информационно-измерительных и управляющих систем автономных подводных роботов с манипуляторами, которые обеспечили бы в полностью автоматическом режиме точное выполнение различных манипуляционных (технологических) операций в условиях заранее неопределенной окружающей обстановки с препятствиями.


Ключевые направления разработок

1. Разработка методов автоматического анализа окружающей обстановки и оптимального планирования миссий АПР на основе обработки данных, получаемых от гидроакустических станций, ГБО и систем технического зрения (СТЗ), для точного вывода АПР к объектам работ. 
2. Разработка метода идентификации целевых объектов работ, позволяющего после обработки сформированных облаков точек, полученных от СТЗ, и распознавания образов на полученных изображениях определять точностью форму и местоположение искомых объектов относительно АПР.
3. Разработка новых методов синтеза адаптивных СУ для автоматической стабилизации АПР в режиме зависания в над подводными объектами при наличии неизвестных подводных течений с использованием СТЗ.
4. Разработка методов построения гладких пространственных траекторий предстоящих движений РИ ПМ с параметрических сплайнов.
5. Разработка методов синтеза адаптивных СУ, обеспечивающих активную автоматическую фиксацию АПР в заданной точке пространства с помощью его движителей при перемещении РИ ПМ в водной среде.


Текущие исследования

1. Новые методы оперативной диагностики, позволяющие своевременно выявить появляющиеся дефекты в приводах и датчиках мехатронных устройств в процессе их эксплуатации и автоматически компенсировать последствия появляющихся дефектов, значительно повышая надежность работы созданных автономных объектов и систем.
2. Новый метод быстрого определения параметров движущихся объектов, обнаруживаемых гидроакустическими станциями. 
3. Метод быстрого выделения заданных объектов в сформированных трехмерных моделях окружающей обстановки АНПА. 
4. Способ точного автоматического выполнения манипулятором АНПА технологических операций, когда необходимо обеспечить не только точное перемещение рабочих органов в рабочей зоне по любым пространственным траекториям. 


Выполненные исследования

1. Методы синтеза самонастраивающихся, адаптивных и робастных систем для локальных каналов управления движением различных мехатронных объектов в условиях их параметрической неопределенности и нестационарности. 
2. Методы синтеза высокоточных систем управления движением подводных роботов с переменными параметрами по сложным пространственным траекториям в условия 
сильных взаимовлияний между их степенями подвижности.
3. Методы автоматического формирования скоростей движения подводных роботов по гладким пространственным траекториям с высокой динамической точностью. 
4. Методы синтеза систем управления движителями подводных роботов с учетом основных особенностей взаимодействия винтов с жидкостью.
5. Метод синтеза комбинированной автоматической системы точной стабилизации подводных роботов в вязкой среде при наличии внешних воздействий на их поверхности.


Кнопка наверх